# 演化出的灵巧

发表：arXiv 2026

作者：Zihan Guo\*, Shuzhe Zhang\*, Muhan Li\*, Peiyang Li, Sam Kriegman (* 共同第一作者)

从零演化出的机器人学会旋转、翻转、拾取、握持物体，以及悬挂在物体上；胜出的设计被打印出来，无需再训练就能在现实中工作。

我的贡献：我搭建了分布式训练和大规模评测流程，最大的多任务测试运行在 3 天中 16 张卡上从零训练了 11,200 个策略；指导了论文。

- [论文](https://arxiv.org/abs/2609.33101)：Evolving Dexterous Robots from Scratch
- [交互页面](https://www.beyond-infinity.top/zh/research/dexterous/)

## 步骤

### 1. 从零演化

演化从零开始，用体素发明了这具身体，用来在掌中转动物体。它有两条起作用的附肢，第三条很短，已经退化。

- 身体：体素
- 体素：18 795

![演化出的身体由白色线框体素组成，从掌部开始逐段长出两条弯曲的长附肢和一条很短的附肢。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/dexterous_step1.jpg)

### 2. 平滑成网格

要变成机器，身体先要告别体素：体素融成一张连续的曲面，形状不变。

- 身体：网格

![体素从掌部开始逐段缩小消失，同一身体的平滑线框曲面在原处出现。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/dexterous_step2.jpg)

### 3. 打印成形，在真实世界中测试

随后，平滑的身体变成打印外壳，每个关节装上电机，这个机器人能在真实世界中工作。它转动从未见过的物体，速度接近此前最佳设计的两倍。

- 身体：打印
- 电机：15
- 转速：1.39 rad/s
- 此前最佳：0.74 rad/s

![一道光幕扫过平滑的身体，留下打印出的机器人：浅色外壳，每个关节都有深色电机，镜头随之推近。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/dexterous_step3.jpg)