# 结构化智能

发表：ICML 2026

作者：Yibin Wang, Muhan Li, Zihan Guo, Sam Kriegman

以身体为条件的混合控制专家，与机器人的潜在形态协同演化。

- [论文](https://arxiv.org/abs/2605.24225)：ECo-MoE: Embodiment-Conditioned Mixture of Experts Increases the Evolvability of Robots
- [代码](https://github.com/phenoweave/eco-moe)
- [项目网站](https://eco-moe.github.io/)
- [交互页面](https://www.beyond-infinity.top/zh/research/eco-moe/)

## 步骤

### 1. 共享专家，每个身体各有配比

所有身体共用一个大脑，只能求稳；每个身体各用一个，又学不到别人的经验。ECo-MoE 共享几个专家，由门控读取每个身体的遗传编码来调配它们。

- 专家：4
- 每次运行身体数：7 680
- 身体：25 / 49
- 配比：0.95 · 0.01 · 0.00 · 0.03

![线条从身体方格阵列升起，汇入一叠网络层，这叠网络层分成四叠专家，由门控为每个身体调配它们。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step1.jpg)

#### 镜头 1

所有身体共用一个大脑，只能求稳；每个身体各用一个，又学不到别人的经验。

![共享专家，每个身体各有配比，镜头 1](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step1_shot1.jpg)

#### 镜头 2

ECo-MoE 共享几个专家，由门控读取每个身体的遗传编码来调配它们。

![共享专家，每个身体各有配比，镜头 2](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step1_shot2.jpg)

#### 镜头 3

ECo-MoE 共享几个专家，由门控读取每个身体的遗传编码来调配它们。

![共享专家，每个身体各有配比，镜头 3](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step1_shot3.jpg)

### 2. 演化走得更远

一代代下来，每个身体逐渐只依靠一两个专家。每个身体都得到适合自己的动作，演化因此找到比共享单个大脑时走得更远的身体。

- 代：120
- 在用专家：3.6 → 2.2
- 直立行走：+21 %
- 坑洼地形：+15 %

![每个方格上的四根柱子从几乎一样高变成只有一两根高，方格后墙上的两条曲线不断上升，四个专家的曲线最终高过一个共享大脑。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step2.jpg)

#### 镜头 1

一代代下来，每个身体逐渐只依靠一两个专家。

![演化走得更远，镜头 1](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step2_shot1.jpg)

#### 镜头 2

一代代下来，每个身体逐渐只依靠一两个专家。

![演化走得更远，镜头 2](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step2_shot2.jpg)

#### 镜头 3

每个身体都得到适合自己的动作，演化因此找到比共享单个大脑时走得更远的身体。

![演化走得更远，镜头 3](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step2_shot3.jpg)

### 3. 教一种技能，引导演化

专家还可以替换。换上一个在手工搭建的四足步行者上训练的专家，从它的设计附近出发，演化就会长出腿更多、更接近示范的身体。

- 代：60
- 肢体：2.4 → 3.7
- 示范：4

![一个手工搭建的四足步行者加入专家叠层，一排演化出的身体在向它靠近的过程中长出更多的腿。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step3.jpg)

#### 镜头 1

专家还可以替换：这里换上的，是在手工搭建的四足步行者上训练的专家。

![教一种技能，引导演化，镜头 1](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step3_shot1.jpg)

#### 镜头 2

专家还可以替换：这里换上的，是在手工搭建的四足步行者上训练的专家。

![教一种技能，引导演化，镜头 2](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step3_shot2.jpg)

#### 镜头 3

从它的设计附近出发，演化长出腿更多、更接近示范的身体。

![教一种技能，引导演化，镜头 3](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/eco-moe_step3_shot3.jpg)