ARXIV 2026
演化出的灵巧
从零演化出的机器人学会旋转、翻转、拾取、握持物体，以及悬挂在物体上；胜出的设计被打印出来，无需再训练就能在现实中工作。
我的贡献
我搭建了分布式训练和大规模评测流程，最大的多任务测试运行在 3 天中 16 张卡上从零训练了 11,200 个策略；指导了论文。
从零演化
演化从零开始，用体素发明了这具身体，用来在掌中转动物体。它有两条起作用的附肢，第三条很短，已经退化。
- 身体：
- 体素网格打印
- 体素
- 18 795
图中的每一步
从零演化
演化从零开始，用体素发明了这具身体，用来在掌中转动物体。它有两条起作用的附肢，第三条很短，已经退化。
平滑成网格
要变成机器，身体先要告别体素：体素融成一张连续的曲面，形状不变。
打印成形，在真实世界中测试
随后，平滑的身体变成打印外壳，每个关节装上电机，这个机器人能在真实世界中工作。它转动从未见过的物体，速度接近此前最佳设计的两倍。