跳到正文
李沐晗

ICML 2026

结构化智能

Yibin Wang, Muhan Li, Zihan Guo, Sam Kriegman

以身体为条件的混合控制专家,与机器人的潜在形态协同演化。

共享专家,每个身体各有配比

所有身体共用一个大脑,只能求稳;每个身体各用一个,又学不到别人的经验。ECo-MoE 共享几个专家,由门控读取每个身体的遗传编码来调配它们。

专家
4
每次运行身体数
7 680
身体
25 / 49
配比
0.95 · 0.01 · 0.00 · 0.03

图中的每一步

  1. 共享专家,每个身体各有配比

    所有身体共用一个大脑,只能求稳;每个身体各用一个,又学不到别人的经验。ECo-MoE 共享几个专家,由门控读取每个身体的遗传编码来调配它们。

  2. 演化走得更远

    一代代下来,每个身体逐渐只依靠一两个专家。每个身体都得到适合自己的动作,演化因此找到比共享单个大脑时走得更远的身体。

  3. 教一种技能,引导演化

    专家还可以替换。换上一个在手工搭建的四足步行者上训练的专家,从它的设计附近出发,演化就会长出腿更多、更接近示范的身体。

    专家还可以替换:这里换上的,是在手工搭建的四足步行者上训练的专家。

    从它的设计附近出发,演化长出腿更多、更接近示范的身体。