内骨骼仿生结构

图中的每一步

1. 合成的形体空间

   设计身体之前，模型先要知道身体可以是什么样子：它学习了 2000 万个合成身体，每个都是包着软组织的分叉骨架。

2. 潜在遗传编码

   2000 万种形状多到无法逐个体素搜索，于是把每个身体压缩成一段简短的遗传编码；相近的编码，对应相似的身体。

3. 从基因型到表型，从个体到种群

   编码只是一串数字，要由解码器把它长成有骨骼和软组织的身体，体素数量比早先的自由形态机器人多出约两个数量级。一代编码便成了种群。

4. 共享大脑

   这些身体的骨架各不相同，与其为每个身体训练一个大脑，不如让一个共享大脑把任何骨架读成图，驱动每一个关节。

5. 演化

   每个身体都能动了，就各自在自己的世界里接受测试；走得最远的那些引导下一代编码，循环重新开始。